从金陵中学机器人社团，到 VEX 世锦赛的赛场，再到南京大学计算机专业的博士实验室研究 AI Infra，沈思的成长轨迹始终围绕着同一个关键词：程序。对他而言，VEX 不只是一场比赛，更是一个让代码真正“活起来”的地方——程序不再是电脑里抽象的字符，而是决定机器人如何运动、如何对抗、如何完成任务的灵魂。他的 VEX 经历有着哪些遗憾与愉悦，AI Infra 的研究又如何与当年的机器人比赛一脉相承？以下是他的讲述。
问：请简单介绍一下自己，以及你和 VEX 的开始
我叫沈思，南京本地人，高中就读于金陵中学，也是在金陵中学的机器人社团第一次接触 VEX。现在我是南京大学计算机专业的博士生。我和机器人的缘分开始得很早，大概小学六年级的时候，老师在班上问学校新开了一个机器人社团，有没有同学想参加，我当时特别想去，就去了，那是我第一次参加机器人活动。
最开始玩的都是比较基础的机器人，用图形化编程。那时候对编程还没有很清晰的概念，只知道把东西拽过来，机器人就会按照我的想法去做，很好玩。明明只是一些小部件，通过自己的搭建和程序，它就能动起来，按照我的方式去做想做的事。这种感觉对我来说吸引力非常大，毕竟做一个能动的机器人，是每个男孩特别喜欢的事情。
我正式学编程是从初中开始。那时看到别人编程都是敲代码，而我们只是像小学生一样拖拽，于是我就去二手书店淘了一本 C++ 基础的书，自己看，自己学。那是我第一次接触编程语言，不过真正将编程用起来，是在高中接触 VEX 之后。
问：VEX赛队由很多角色组成，包括工程设计、搭建、策略、程序、团队管理、外联等。你为什么选择编程？后来大学选择了计算机科学专业，现在博士也是这个方向。你是什么时候发现自己对编程有独特兴趣和热爱的？
最开始选择编程，其实比较实际。进 VEX 赛队时，基本上只有我接触过编程。但真正做起来之后，我发现 VEX 团队里的角色并没有那么泾渭分明。名义上我是程序员，但程序必须建立在结构已经做好的基础上，机器人没搭好，程序员什么都做不好。
而且做程序需要非常深入地了解结构，包括这个结构在这个阶段会出现什么问题，结构的形式误差是多少，你需要花多少精力去处理这个误差，这个误差是从结构上解决更方便，还是从程序上解决更方便，这些都是程序员要考虑的事情。所以程序员和结构师并没有很大的界限。
一开始我对机械结构和编程也没什么概念，只是对轴承、齿轮传动稍微了解一点。2017 年比赛时，学长做了一个平行四边形的机械臂，我们发现原来机械臂还能这样动。后面我就一边做程序，一边学着搭机器人。到了高二时，结构、操作、程序基本都有参与。
我一直觉得程序更像是机器人的灵魂，结构决定机器人能不能做一个动作，而程序决定它怎么做。尤其比赛的时候，程序不仅要让机器人动起来，还要根据规则去设计它的行为。2018 年赛季，最后需要抢高台，包括后面还有赛季需要机器人用爪子将机器人悬空，这些都是需要程序发挥功效的。
后来再到大学就选择了计算机专业。可能有些人是觉得这个专业前景好，但我当时就是单纯觉得编程比较有意思，所以我并没有觉得编程比较痛苦，这也是能够持续支持我读博，或者后面做相关方面研究的原因。
问：你觉得 VEX 的经历对你选择计算机专业有影响吗? 具体体现在哪些方面?
其实影响还是比较直接的，小时候接触图形化编程，后来自己找 C++ 的书看，这些都是比较早的积累，但 VEX 是我成功让自己之前的积累能够运用到实际环境中的一个实战机会。比赛阶段有自动阶段、手动操控阶段，涉及 PID 算法，程序需要考虑很多，它不只是代码本身，而是会直接反映到机器人表现上。
而这些体验对我自己影响非常大，因为它让我很早意识到，学习编程不是为了装酷，而是为了去解决一些东西。有时候调程序需要很久，程序也会因为机器结构发生了一些变化而不断调整，但这些对我来说不是特别无聊，相反，我会因为调通了程序而觉得很有意思。
这就是我喜欢 VEX 的一个理由，它最大的影响不仅仅是教会我写代码，而是让我意识到编程很有意思，能够去解决具体问题。
问：2018年是你第一次参加世锦赛，能聊一聊那次比赛给你留下的印象吗？
冲击力还是挺大的。比赛之前我们准备并不是很充分，当年世锦赛是4月份，寒假是2到3月份，相当于我们从寒假回来只有一个月时间准备。因为时间非常紧迫，所以寒假时我就直接把学校机器人搬回家，重新搭了一台。那是我第一次自己完全设计一台机器人。那段时间基本上就是不停地搭机器人、调程序，晚自习请假不上，去搭结构、调程序、写算法。很累但不痛苦，毕竟做的是喜欢的事情，很愿意把时间投入进去。
到了世锦赛以后，最大的冲击是，能看到同一套比赛规则，每个人设计想法是不一样的。当时我们是有12个V4马达，一般来说底盘会分4个，大机械臂分4个，小机械臂分2个，夹子分1个，底下还有一个夹子分1个。我们的机器人比较重的，机器人底盘其实分6个比较好，它会跑得更快。但我们工艺还没有那么精妙，所以还得用4个马达。
但实际上有的队伍直接把小臂马达省下来，底盘6个马达，机械臂4个马达，然后把小臂跟夹子完全省下来。他们怎么做呢？他们做的单侧夹具，用了一个很巧妙的塑料片结构，就可以把夹子的马达弄起来，这样夹一下，相当于自动卡进去了，然后放上去，哗一下下来，这样的话夹子就完全不需要马达，分下来的马达就可以让机器驱动得更快。
包括有些队伍，用了8个马达去做底盘，主要思路就是去进攻，不断冲撞干扰对手，让对方机器不要去合理拿分。虽然在比赛伦理不太受认可，裁判不鼓励这种行为，最后好像从各个赛区厮杀进了总决赛。
这些策略，可能现在听起来只是一些非常具体的机械方案，但当时对我来说冲击很大。因为我们正常在学校做题，那肯定有一个标准答案，我们要去拟合这些标准答案。但在VEX的这个大舞台上，并不是同一个问题会有一个标准答案，它有很多很出色的解决方案，每个队伍都可以去根据自己的理解去重新设计整个机器人，而且这些方案非常有创造力。这也是工程设计真正有意思的地方，它不是要找到一个最佳的答案，而是对于同一个接触条件，每个人都会给出不同的解法，这种不同的解法会在不同的场景下有不同的适应性。
问：能分享一段在VEX项目中让你印象最深的经历吗？
开心的回忆其实很多。比如给机器人涂上自己喜欢的装饰，我们当时为机器人做了一个血轮眼放上去，一展开它的血轮眼就会露出来，虽然没什么用，但是真的很有意思。
比如在世锦赛，需要给每个机器人起名字，我们当时的机器人叫小仙女，但是国外评审完全听不懂，我们就给他就音译了一下，他们就给我们的机器人起名叫 Shozen New。后来我们会给每个机器人起名字，小仙女、小可爱，但实际上它们比赛起来还是会很猛的。
但印象最深刻的其实是参加省赛。因为对我们这种有升学压力的人来说，不能说这个有意思，你就能去做。家长跟老师不看这些，他们需要你有一个明确的目标，考虑做这个是否真的对你有用。所以相较于世锦赛，省赛和国赛对我们更重要。当时我们已经参加过世锦赛，不管是机器人本身，还是对比赛的理解，已经经过很多轮调整和磨合，我们非常自信，毫不夸张地说，当时省赛我们一打三都没有问题。
那次省赛我们准备很充分，到了关键淘汰赛，联队选配我们作为第一名选的是第二名——苏州一支很厉害的赛队做队友。两组配合基本是砍瓜切菜，顺利拿到2v2冠军。但当时江苏省赛与国赛的名额只有1个，所以我们两支队还要再打一场，决出最终冠军。为了让比赛更精彩，赛制改成了一场定胜负。我们也针对这场比赛做了些策略，尤其是自动阶段策略。
第二天1v1对抗开始，前期很顺利，自动阶段跑完，操作手很稳地把道具放进得分区，看起来胜券在握，结果刚放进去机器人断联了。这是我们完全没想到的，我们想过它可能摔倒，毕竟伸展很长，也想过马达过载，还做了许多措施，但唯独没想到会和遥控器断联。等重连回来，我们已经失去了大量比赛时间。
问：时至今日，你再去回首那一次锻炼，你觉得还是一次遗憾吗？
其实输了就是很正常，胜败乃兵家常事。你永远不可能想到会有什么方式输，就算再做万全的准备，总会有准备不到的地方。这种意外其实也是比赛的一部分，我们没有办法去预料下一个一定会发生什么，它是一个很复杂的事情，不管准备多充分，都可能出现计划之外的情况。所以我们要做的就是尽力去准备，然后享受比赛，享受机器人本身，而不是把最终的输赢看成比赛最重要的部分。比赛中最重要的部分，是认真打比赛的过程中，我们收获到了什么，比如和同学在一起愉快的经历，比如想到很好的解决方案，这些都是实实在在存在于我们经历当中的。
问：你认为 VEX 培养了你哪些能力，让你至今在学业或科研仍然受益？
因为我现在科研方向更多是与 AI Infra 相关，就是让大模型跑得更快，偏工科，跟 VEX 非常像。我们在学校里学的是写题、算题、做题，但在工科里完全不一样。工科最需要的是快速迭代的能力（先做出一个最小可完成的系统，先跑起来，再快速迭代）。我们要有整体视角，不能纠结于代码写得好不好、对不对，这些都是次要的。
科研里会遇到很多复杂问题，我们可能在局部花了很多时间，到最后连整个方案可不可行都不知道。我们最需要的是先做一个基本版本，让整个流程跑通，然后才能看到真正的问题在哪，再进行针对性优化，而机器人比赛就是把思路从一个“要拿最高分”，变成“要完成一个最小可完成的系统”。
另一个是团队协作。机器人比赛不是一个人能完成的，工作量非常大：负责结构的人做结构，负责程序的人做程序，负责结构的人还要跟负责程序的人沟通，负责程序的人还要考虑操作手的习惯，操作手也要跟程序员反馈这个机器人运动起来是否符合手感。做策略的时候也需要大家一起判断，这个比赛怎么打。所以很多方案不是理论上最好，而是看它能否适配整个团队。
最后一点是心态。我们之前也说过，VEX 比赛完全不可预料会发生什么，做科研也一样。很多时候我们并不知道这个东西能不能做出来，做不出来是很正常的。科研本身就是曲折的、螺旋上升的过程。我们能做的就是不断拆解，不断做可行性验证，再逐步迭代。这些都跟 VEX 的经历相连。
问：对正在准备 VEX 项目或者想走计算机方向的学弟学妹，有没有什么建议给到他们？
最主要的建议还是不要太在意输赢，更多去享受这个过程。参加比赛肯定想赢，想赢也是对的，但不能把输赢看得那么重，不能觉得没拿奖，之前的工作就全废了，这是完全错误的。
虽然当时可能会非常难受，但回头再看，我们记住的并不是比赛输了，而是那些一起做机器人的队友，比如每天放学后大家一起调机器、调程序；比如在世锦赛上看到别人做出很精妙的结构，看到机器人竟然能做到那么出色的动作。如果真心觉得机器人有意思，那就去享受做它的过程，认真准备，能赢当然最好，但不能让输赢变成唯一目标。在这个过程中学到的东西、认识的人，以及自己对很多事情的重新理解，可能比一开始想象的那个结果更重要。